[리얼센스 비교] D455 대 D435

[리얼센스 비교] D455 대 D435

목차

1. 개요
2. D455 스테레오 비전 깊이 스캐너 소개
3. 기능
4. 비교 분석
   1. 반 미터 비교
   2. 750 밀리미터와 800 밀리미터 비교
   3. 1.4 미터 비교
5. 평가
   1. 장점
   2. 단점
6. 결론
7. 자주 묻는 질문 (FAQ)

D455 스테레오 비전 깊이 스캐너: 장거리 탐지를 위한 혁신적인 솔루션 💡

지금은 인텔에서 최신으로 출시된 D455 리얼센스 스테레오 비전 깊이 스캐너를 사용해보는 기회가 있었습니다. D455는 D435와 비교하여 더 긴 베이스라인을 가진 새로운 모델입니다. 스테레오 비전에서 베이스라인이 길어진다는 것은 실제로는 더 먼 거리 또는 이동 거리에 대한 감지가 가능하다는 것을 의미합니다. 하지만 성능 면에서는 반드시 좋다는 의미는 아닙니다. 이제 얼마나 잘 동작하는지 알아보도록 하겠습니다. 이 비교에는 몇 가지 기하학적 원소를 대표하는 객체들이 포함되어 있습니다. 스택박스 실린더, 둥근 상자 모양의 빔, 파워 뱅크 등 다양한 표면 반사도를 가진 객체입니다.

✨ 반 미터 비교

우선, 반 미터에서의 비교 결과입니다. 이 비교를 위해 ICP 스캔 매칭을 수행하여 비교 결과를 시각화하였습니다. 객체까지의 측정 거리는 대략 450 밀리미터로 나타납니다. 이 가까운 범위에서는 두 장치가 거의 동등하게 좋은 성능을 보여줍니다. 여기에서는 명확히 실린더의 일부를 알 수 있으며 박스의 모서리도 인식할 수 있습니다. 다만, 약간의 차이점은 D435이 박스의 정사각형 모서리를 조금 더 잡아낼 수 있다는 것을 관찰했습니다. 그 외에는 기능이 크게 다른 것 같지 않고, 리얼센스의 품질에 관한 어떤 집착은 크게 신경 쓸 필요가 없다고 생각합니다.

🌐 750 밀리미터와 800 밀리미터 비교

다음은 객체로부터 더 멀리 떨어진 위치인 객체까지의 거리가 대략 750 밀리미터와 벽 뒤의 거리가 800 밀리미터인 상황에서의 비교 결과입니다. 이 거리에서는 두 장치 모두 기하학적 원소를 제대로 감지하지 못하고 있습니다. 여기에서는 박스의 모서리가 어느 정도 둥글어지고, 박스의 둥근 모서리가 사실 더욱 동그랗게 표현됩니다. 같은 장면에서 데이터를 자세히 살펴보면, 두 장치에서 서로 다른 데이터를 생성한다는 것을 알 수 있습니다. 박스와 실린더 같은 기하학적 원소들은 모두 왜곡된 형태로 캡처되었지만, D455에서는 더 명확한 차이를 보입니다. 하지만 박스와 실린더가 동일하게 왜곡된 형태로 캡처되었으므로 이 부분에는 큰 차이가 없다고 생각합니다. 그러나 벽 뒷면에서의 포인트 클라우드를 살펴보면 D455의 데이터가 D435보다 훨씬 더 연속된 점들로 이루어진 면을 나타냅니다. 로봇 시스템에서 매우 중요한 평면 분할에 있어서 플레잉 포인트의 집합이 더 좋다는 것은 중요한 요소입니다. 따라서 시스템에 적합한 장치를 선택할 때 이 특징은 고려해야 할 필요가 있습니다.

⚡ 1.4 미터 비교

마지막으로, 카메라를 훨씬 멀리 옮겨서 객체와의 거리가 대략 1.4 미터인 상황에서의 비교 결과입니다. 이 거리에서는 두 장치의 데이터로부터 인간의 시선으로도 물체를 인식하기 어렵습니다. 그렇기 때문에 이 거리에서의 물체 인식을 기대하기는 어렵습니다. 그러나 중요한 정보 하나를 발견할 수 있습니다. 바로 평면 특징입니다. 이 짧은 비디오에서 평면 특징을 성공적으로 분할하는 이점을 모두 설명하는 것은 매우 어렵습니다. 따라서 이번 비디오에서는 생략하겠습니다. D455의 벽으로부터의 포인트 클라우드가 D435와 비교했을 때 더 평면에 가까운 것으로 보입니다. D435의 경우에는 바다의 물결처럼 보일 수 있습니다.

금방 위에서 언급한 것처럼 스테레오 리얼센스 장치가 이렇게 평면 특징을 잘 포착할 수 있다는 것에 약간 놀랐습니다. 그러나 이런 평면 특징의 캡처 성능 차이는 장치 간의 거리가 멀어짐에 따라 더 커집니다. 특히 D455는 더 긴 베이스라인을 가지고 있으므로 더 큰 거리에서 D435보다 더 나은 성능을 발휘할 것으로 기대됩니다. 또한, 각 데이터의 사후 처리에는 서로 다른 설정이 적용되었을 수도 있지만, 실험 결과 모두 동일한 설정으로 진행되었음을 확인했습니다.

이렇게 한 가지 결론을 내리자면, 깊이 스캐닝에 관해서는 모든 것이 그다지 다르지 않습니다. 하지만 D455는 평면 특징을 더 잘 포착하며, 한 미터 이상의 거리에서는 노이즈가 더 적습니다. 이런 이유로 D455를 선택하는 것이 좋을 것이라 생각합니다.

장단점 ⚖️

장점:

• 평면 특징인 Plane Feature를 더 잘 포착함
• 1미터 이상의 거리에서 노이즈가 적음

단점:

• 750 밀리미터 이상의 거리에서 기하학적 원소를 정확하게 캡처하지 못함
• 1.4 미터 이상의 거리에서 객체 인식이 어려움

결론 📝

깊이 스캐너에 있어서 다른 기능들은 크게 다르지 않습니다. 다만 D455는 평면 특징을 더 잘 포착하며 1미터 이상의 거리에서 더 적은 노이즈를 가지고 있습니다. 따라서, 평면을 더 잘 분할하는 기능이 중요한 경우에는 D455를 선택하는 것을 권장합니다. 그러나 750 밀리미터 이상의 거리에서는 기하학적 원소를 정확하게 캡처하지 못하기 때문에, 이러한 환경에서 객체 인식이 필요한 경우에는 다른 솔루션을 고려해야 할 것입니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

Q: D455와 D435 중 어떤 것을 선택해야 할까요? A: 평면 특징에 중점을 둔다면 D455를 선택하는 것이 좋습니다. 그러나 객체 인식이 필요한 경우에는 다른 솔루션을 고려해보세요.

Q: D455의 거리 감지 성능은 어떤가요? A: D455는 더 긴 베이스라인을 가지고 있으므로 1미터 이상의 거리에서 더 나은 성능을 발휘합니다. 그러나 일정 거리 이상에서는 정확한 측정이 어려워질 수 있습니다.

Q: D455와 D435의 가격 차이는 어떻게 되나요? A: 가격은 공급업체와 지역에 따라 다를 수 있으므로 정확한 가격은 확인이 필요합니다.

최근 리소스

• 인텔 리얼센스 공식 웹사이트"""

Highlights:

• D455는 평면 특징을 더 잘 포착하며, 1미터 이상의 거리에서 노이즈가 적음
• 750 밀리미터 이상의 거리에서 기하학적 원소를 정확하게 캡처하지 못함
• D455의 벽으로부터의 포인트 클라우드가 D435보다 평면에 더 가까움
• D455는 평면을 더 잘 분할하는 기능을 가지고 있음

자주 묻는 질문 (FAQ):

1. D455와 D435 중 어떤 것을 선택해야 할까요?
2. D455의 거리 감지 성능은 어떤가요?
3. D455와 D435의 가격 차이는 어떻게 되나요?

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