인텔 리얼센스 카메라 ROS 패키지 설치하기

📑 목차 (Table of Contents)

1. 🤖 로봇 운영 시스템을 위한 인텔 리얼센스 카메라 패키지 설치하기
   • 1.1 리얼센스 카메라 드라이버 설치하기
   • 1.2 로스(Ross) 설치하기
2. 🛠️ 인텔 리얼센스 카메라 패키지 설치하기
   • 2.1 리얼센스 카메라 소스 코드 가져오기
   • 2.2 리얼센스 카메라 패키지 설치하기
   • 2.3 카메라 파라미터 설정하기
3. 📷 카메라 노드 실행하기
   • 3.1 카메라 토픽 확인하기
   • 3.2 카메라 실행하기
4. ✨ 추가 기능 설정하기
   • 4.1 텍스트 파일 참고하기
   • 4.2 rqt reconfigure 패키지 설치하기
   • 4.3 카메라 설정하기
5. 🎥 결과 확인하기

🤖 로봇 운영 시스템을 위한 인텔 리얼센스 카메라 패키지 설치하기

로봇 운영 시스템에서 인텔 리얼센스 카메라를 사용하기 위해서는 몇 가지 사전 요구사항이 있습니다. 첫 번째로, 리얼센스 카메라 드라이버인 librealsense가 설치되어 있어야 합니다. 올바르게 설치되었는지 확인하기 위해 예제 코드를 실행해볼 수 있습니다. 두 번째 요구사항은 로스(Ross)가 설치되어 있어야 합니다. 로스는 로봇 운영 체제로서 인텔 리얼센스 카메라와 호환되는 패키지를 제공합니다. 이에 관한 자세한 설치 방법은 아래 링크에 기술되어 있습니다.

로스(Ross) 설치 방법

🛠️ 인텔 리얼센스 카메라 패키지 설치하기

2.1 리얼센스 카메라 소스 코드 가져오기

인텔 리얼센스 카메라 패키지를 설치하기 위해서는 먼저 해당 패키지의 소스 코드를 가져와야 합니다. Jetson Hacks의 GitHub 계정에 있는 install_realsense_rss_tx2라는 저장소에 접속하여 소스 코드를 복제하면 됩니다. 아래 명령어를 사용하여 복제하세요.

$ git clone https://github.com/example/install_realsense_ross_tx2.git

그리고 해당 디렉토리로 이동합니다.

$ cd install_realsense_ross_tx2

2.2 리얼센스 카메라 패키지 설치하기

인텔 리얼센스 카메라 패키지를 설치하기 위해 아래 스크립트를 실행합니다.

$ ./install_realsense_ross.sh

이 스크립트는 의존성을 자동으로 확인하고 필요한 패키지를 설치합니다. 그리고 카메라 패키지를 컴파일하여 리얼센스 카메라를 사용할 수 있도록 준비합니다. 이때, 카메라 포맷을 이해할 수 있도록 리얼센스 모듈을 커널에 수정하는 작업이 진행됩니다. 마지막으로, 리얼센스 카메라를 위한 로스 키네틱 패키지를 업데이트합니다.

💡 패키지 설치가 완료되면, 이 이후의 과정은 선택 사항입니다.

📷 카메라 노드 실행하기

인텔 리얼센스 카메라를 사용하기 위해 카메라 노드를 실행해야 합니다. 먼저, 현재 사용 가능한 카메라 토픽 목록을 확인할 수 있습니다. 이를 위해 아래 명령어를 실행합니다.

$ rostopic list

다음으로, 아래 명령어를 사용하여 카메라를 실행합니다.

$ roslaunch realsense_camera rs_camera.launch

✨ 추가 기능 설정하기

인텔 리얼센스 카메라를 사용하는 중에 몇 가지 추가 기능을 설정할 수 있습니다. 이를 위해 아래 절차를 따릅니다.

4.1 텍스트 파일 참고하기

install_realsense_ross_tx2 디렉토리에는 설치와 관련된 정보가 담긴 텍스트 파일이 있습니다. 이를 참고하여 카메라 설정을 진행해보세요.

4.2 rqt reconfigure 패키지 설치하기

rqt_reconfigure 패키지를 설치하면 카메라 파라미터를 간편하게 설정할 수 있습니다. 아래 명령어를 사용하여 설치하세요.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-reconfigure

4.3 카메라 설정하기

설치가 완료되면 아래 명령어를 사용하여 카메라 드라이버를 실행합니다.

$ roslaunch realsense_camera realsense_rviz.launch

그리고 다른 터미널을 열고 아래 명령어를 실행하여 카메라 파라미터를 설정합니다.

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

🎥 결과 확인하기

인텔 리얼센스 카메라를 사용하여 촬영한 결과물을 확인할 수 있습니다. 이를 위해 아래 명령어를 입력하세요.

$ roslaunch realsense_camera rviz.launch

이제 인텔 리얼센스 카메라로 얻은 포인트 클라우드를 확인할 수 있습니다. 적절한 설정을 통해 카메라의 파라미터를 조절하여 좋은 결과를 얻을 수 있습니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

1. ❓ 인텔 리얼센스 카메라를 사용하기 위해 필요한 소프트웨어는 무엇인가요?

   • 인텔 리얼센스 카메라 드라이버인 librealsense와 로봇 운영 시스템인 로스(Ross)가 필요합니다.

2. ❓ 카메라 노드를 실행하기 전에 해야 할 사전 조건은 무엇인가요?

   • 먼저, librealsense 드라이버를 설치해야 합니다. 그리고 로스도 설치해야 합니다.

3. ❓ 카메라 파라미터를 어떻게 설정하나요?

   • rqt_reconfigure 패키지를 설치하여 간편하게 카메라 파라미터를 설정할 수 있습니다.

4. ❓ 결과물을 확인하기 위해 어떤 명령어를 사용해야 하나요?

   • roslaunch realsense_camera rviz.launch를 실행하여 결과물을 확인할 수 있습니다.

참고 자료:

• 로스(Ross) 설치 방법
• Jetson Hacks GitHub 저장소