Salvando as Posições do Robô com o Adept s600

Trabalhando com o Robô

Índice

1. Introdução
2. Ligando o Robô
3. Movendo o Robô com o Pendant Virtual
4. Gravando as Posições do Robô
5. Criando um Programa
6. Comandos de Velocidade e Aceleração
7. Adicionando Comentários ao Programa
8. Gravando Pontos de Precisão
9. Movendo-se para os Pontos Gravados
10. Pontos de Precisão Específicos do Robô

1. Introdução

Ao trabalhar com um robô, é necessário gravar as posições do robô para que você possa retornar a elas posteriormente no programa. Este vídeo abordará como ligar o robô, mover o robô com o pendant virtual e como gravar as posições do robô.

2. Ligando o Robô

Antes de iniciar o robô, é necessário conectar o robô ao software. Siga as instruções detalhadas no manual do laboratório. Para ligar o robô, é necessário primeiro ativar os botões de parada de emergência no robô. Há dois botões de parada de emergência, um físico no robô e um no pendant físico. Depois de fazer isso, a luz de habilitação de energia amarela substituirá os status do robô em espera. Pressione o botão amarelo piscante no robô para habilitar a energia. Pressionar o botão verde desabilitará a energia no robô e o retornará ao estado após a desabilitação, antes de pressionar o botão de habilitação de energia.

3. Movendo o Robô com o Pendant Virtual

O pendant virtual age como um equivalente do pendant físico, permitindo que você mova o robô para uma posição desejada. Existem dois sistemas de coordenadas principais no robô: o sistema de coordenadas globais e o sistema de coordenadas das juntas. Para mover o robô em modo de ponto, selecione a opção de coordenadas das juntas no pendant. Alterar entre as opções de juntas e mundo no pendant virtual não altera o modo de movimento, mas sim como o robô memoriza os pontos.

4. Gravando as Posições do Robô

Para gravar as posições do robô, abra um novo programa e defina a velocidade e aceleração limitadas do robô. Em seguida, crie um comentário com informações sobre o projeto. Com o pendant, posicione o robô na posição desejada e digite um rótulo para o ponto em uma caixa de texto na parte inferior da tela. Clique em "gravar" para salvar o ponto. Lembre-se de que certos caracteres não são permitidos no nome do ponto. Todos os pontos gravados podem ser encontrados no Gerenciador de Variáveis na tela.

5. Criando um Programa

Além de gravar as posições do robô, é necessário criar um programa para controlar o movimento do robô. É possível adicionar comandos de velocidade e aceleração ao programa para controlar como o robô se move.

6. Comandos de Velocidade e Aceleração

Os comandos de velocidade e aceleração permitem controlar a rapidez com que o robô se move. Eles podem ser adicionados ao programa usando comandos específicos.

7. Adicionando Comentários ao Programa

Os comentários são úteis para explicar o que está acontecendo no programa. Embora não sejam lidos pelo programa, são úteis para documentar o projeto e fornecer detalhes adicionais.

8. Gravando Pontos de Precisão

Além dos pontos comuns, é possível gravar pontos de precisão. Esses pontos são ideais quando é necessário um movimento preciso do robô. Eles podem ser encontrados no Gerenciador de Variáveis e são rotulados com um sinal de dólar ($).

9. Movendo-se para os Pontos Gravados

Depois de gravar os pontos, é possível movimentar o robô para as posições gravadas usando comandos específicos no programa.

10. Pontos de Precisão Específicos do Robô

Além dos pontos de precisão gerais, cada robô pode ter pontos de precisão específicos adicionais. Esses pontos podem ser fornecidos pelo fabricante do robô ou podem ser personalizados para atender a necessidades específicas.

🔋 Pros:

• Gravação de posições do robô para uso posterior
• Controle preciso do movimento do robô
• Possibilidade de adicionar comentários ao programa

🔌 Contras:

• Certos caracteres não são permitidos nos nomes dos pontos
• Necessidade de configurar a velocidade e aceleração do robô
• Pontos de precisão podem exigir mais tempo para configuração

Destaques

• Gravação de posições do robô
• Criação de programas personalizados para controlar o movimento do robô
• Uso de pontos de precisão para movimentos precisos do robô

Perguntas Frequentes

Q: É possível gravar várias posições do robô em um único programa? A: Sim, é possível gravar várias posições do robô em um único programa usando o pendant virtual.

Q: Posso usar os pontos de precisão em qualquer robô? A: Os pontos de precisão podem ser usados em qualquer robô, mas cada robô pode ter pontos de precisão específicos adicionais.

Q: Quais são as vantagens de usar o pendant virtual em vez do pendant físico? A: O pendant virtual oferece a conveniência de controlar o robô diretamente da tela do computador, sem a necessidade do pendant físico."""