Instale a câmera Intel RealSense no Jetson TX1
Tabela de Conteúdos:
- Instalação da câmera Intel RealSense para o kit de desenvolvimento Nvidia Jetson TX1
- Pré-requisitos
- Instalando o Live RealSense
- Instalando o ROS
- Clonando o repositório "install realsense ROS TX1"
- Executando o script de instalação
- Instalando o pacote da câmera RealSense
- Configurando o QT Reconfigure
- Executando o nó da câmera
- Verificando os tópicos do ROS
- Visualizando as imagens da câmera
- Configurando a nuvem de pontos
- Explorando as funcionalidades do pacote
📷 Instalação da câmera Intel RealSense para o kit de desenvolvimento Nvidia Jetson TX1
A câmera Intel RealSense é uma poderosa ferramenta para robótica e visão computacional. Neste guia, vamos aprender como instalar o pacote da câmera Intel RealSense para o kit de desenvolvimento Nvidia Jetson TX1. A partir dos pré-requisitos até a configuração completa da câmera, vamos percorrer todos os passos necessários. Vamos começar!
Pré-requisitos
Antes de começar a instalação, há dois pré-requisitos importantes. Primeiro, é necessário ter o Live RealSense instalado corretamente. Se você ainda não o instalou, recomendamos que você assista ao episódio anterior onde explicamos como fazer isso. Você também pode encontrar o link para o episódio na descrição abaixo do vídeo.
Em seguida, verifique se o ROS (Robot Operating System) está instalado com um workspace Catkin. Caso ainda não tenha feito isso, recomendamos que você assista ao episódio em nosso canal onde ensinamos como instalar o ROS no Nvidia Jetson TX1 e como criar um workspace Catkin neste dispositivo. Certifique-se de que você tenha um workspace Catkin nomeado como "Jetson BOTS" com todos os pré-requisitos instalados.
Instalando o Live RealSense
A primeira etapa da instalação é garantir que o Live RealSense esteja devidamente instalado em seu dispositivo. Vamos alternar para o diretório bin do Live RealSense e iniciar o capturador para verificar se está funcionando corretamente.
$ cd live_realsense/bin
$ ./capturer
Ao iniciar o capturador, você deve ver a imagem da câmera RealSense exibida. Dependendo das condições de iluminação, você pode precisar ajustar a exposição para obter uma imagem mais limpa.
Instalando o ROS
O próximo passo é garantir que o ROS esteja instalado em seu dispositivo Jetson TX1 e configurar o workspace Catkin corretamente. Se você já seguiu nosso Tutorial anterior sobre como instalar o ROS no Jetson TX1 e criar um workspace Catkin, ignore esta etapa.
Clonando o repositório "install realsense ROS TX1"
Agora precisamos obter os arquivos necessários para instalar o pacote da câmera RealSense. Vamos clonar o repositório "install realsense ROS TX1" do Jetson Hacks no GitHub. Execute o seguinte comando para clonar o repositório:
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseROS.git
Executando o script de instalação
Após clonar o repositório, acesse o diretório onde os arquivos foram baixados e execute o script de instalação "installRealSenseROS". Este script realizará várias tarefas para preparar o ambiente para a instalação do pacote da câmera RealSense.
$ cd installRealSenseROS
$ ./installRealSenseROS
O script de instalação irá copiar e compilar o Live RealSense no diretório de origem do workspace Catkin. Em seguida, instalará as dependências necessárias para o pacote da câmera RealSense e, por fim, instalará o pacote em si.
Instalando o pacote da câmera RealSense
Com a execução bem-sucedida do script de instalação, o pacote da câmera RealSense deve estar instalado em seu workspace Catkin. Para confirmar, verifique se há algum erro durante o processo de instalação e certifique-se de que a instalação tenha sido concluída corretamente.
Configurando o QT Reconfigure
O QT Reconfigure é uma ferramenta que permite reconfigurar a câmera RealSense usando uma interface gráfica. Vamos instalá-lo para facilitar o ajuste dos parâmetros da câmera.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-reconfigure
Com o QT Reconfigure instalado, você pode acessá-lo dentro do seu ambiente de trabalho Catkin para fazer ajustes na câmera RealSense.
Executando o nó da câmera
Agora que a câmera RealSense está instalada e configurada corretamente, podemos iniciar o nó da câmera para começar a usá-la. Abra um novo terminal, acesse o workspace Catkin "Jetson BOTS" e execute o seguinte comando:
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch realsense_camera_launch camera.launch
Com o nó da câmera em execução, você pode começar a visualizar as imagens capturadas pela câmera RealSense usando o ROS.
Verificando os tópicos do ROS
Para garantir que a câmera RealSense esteja operando corretamente, você pode verificar os tópicos do ROS para ver se os dados da câmera estão sendo publicados corretamente. Abra um novo terminal, acesse o workspace Catkin "Jetson BOTS" e execute o seguinte comando:
$ source devel/setup.bash
$ rostopic list
Uma lista de tópicos do ROS será exibida e você poderá verificar se os tópicos relacionados à câmera RealSense estão sendo publicados.
Visualizando as imagens da câmera
Agora que a câmera RealSense está funcionando corretamente, você pode visualizar as imagens geradas por ela. Abra um novo terminal, acesse o workspace Catkin "Jetson BOTS" e execute o seguinte comando:
$ source devel/setup.bash
$ rviz
Dentro do RViz, você poderá selecionar e visualizar os diferentes canais da câmera RealSense, como a imagem RGB, a imagem de profundidade e a nuvem de pontos.
Configurando a nuvem de pontos
Para configurar a visualização da nuvem de pontos no RViz, você precisa definir corretamente os parâmetros de transformação. Abra um novo terminal, acesse o workspace Catkin "Jetson BOTS" e execute o seguinte comando para iniciar o nó de transformação:
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch realsense_camera_launch transform.launch
Com o nó de transformação em execução, você poderá ver a nuvem de pontos gerada pela câmera RealSense no RViz.
Explorando as funcionalidades do pacote
Agora você pode explorar todas as funcionalidades oferecidas pelo pacote da câmera RealSense para o ROS. A partir de agora, você pode começar a usar a câmera RealSense em suas aplicações de robótica e visão computacional. Aproveite todas as possibilidades que essa câmera poderosa tem a oferecer.
Destaques
- Instalação da câmera Intel RealSense para o kit de desenvolvimento Nvidia Jetson TX1
- Pré-requisitos: Live RealSense e ROS
- Clonando o repositório do Jetson Hacks
- Executando o script de instalação
- Configurando o QT Reconfigure
- Executando o nó da câmera
- Verificando os tópicos do ROS
- Visualizando as imagens da câmera no RViz
- Configurando a nuvem de pontos
- Explorando as funcionalidades do pacote
🔍 Perguntas frequentes
P: Quais são os pré-requisitos para instalar a câmera Intel RealSense no Nvidia Jetson TX1?
R: Os pré-requisitos são ter o Live RealSense instalado corretamente e ter o ROS instalado com um workspace Catkin configurado.
P: Onde posso encontrar o script de instalação e o repositório da câmera RealSense?
R: O script de instalação e o repositório podem ser encontrados no GitHub do Jetson Hacks. O link está disponível na descrição do vídeo.
P: É possível configurar a câmera RealSense usando uma interface gráfica?
R: Sim, é possível usar o QT Reconfigure para reconfigurar a câmera RealSense com uma interface gráfica.
P: Como posso verificar se a câmera RealSense está funcionando corretamente?
R: Você pode verificar os tópicos do ROS para ver se os dados da câmera estão sendo publicados corretamente.
P: É possível visualizar a nuvem de pontos gerada pela câmera RealSense?
R: Sim, você pode configurar a visualização da nuvem de pontos no RViz. Certifique-se de definir corretamente os parâmetros de transformação.
Recursos:
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