Intel自主移動機器人新功能爆炸解析

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Intel自主移動機器人新功能爆炸解析

在本文中，我們將深入探討 Intel EI for AMR SDK 的 Q3 版本中引入的重要功能和改進。從協作式 SLAM 的性能優化到點雲庫的功能增強，再到安全設備啟用和空中更新的流程，以及 VDA 5050 客戶端和 Codon 商業級定位和映射軟體評估版的介紹，本文將一一闡述這些內容。

🛠️ 協作式 SLAM 改進

Intel 協作式 SLAM 在這次的更新中經歷了性能優化和功能增強。就性能優化而言，特徵提取模組的大部分功能現在都針對 Intel 硬體進行了優化，這些優化將工作負載從 CPU 轉移到集成 GPU 上，並使用了 C4 金屬編程模型和 OneAPI 等級零介面。此外，協作式 SLAM 的伺服器和跟踪器之間的網絡流量得到了改善。就新功能而言，協作式 SLAM 現在與 Intel EI for MR 快速映射解決方案整合在一起，因此支援了循環閉合地圖合併到佔據格和 3D 像素地圖表示等功能，還包括對 uroc 和 kitty 數據集的支援。

Pros

性能優化可降低 CPU 負載
新功能增強了 SLAM 的準確性和功能

Cons

部分功能可能需要特定的 Intel 硬體支援

🌌 點雲庫 (PCL) 優化

點雲庫 (PCL) 在 Q3 版本中也經歷了優化。此次更新包括了對 PCL 库中三個額外核心功能的優化，包括對 arc3 和 nknn 搜索模組、對體素網格和通過過濾模組的優化，以及對 MLS 和 KD 搜索模組的優化。根據我們內部收集的基準數據，可以看到每個模組的性能提升。

Pros

提高了點雲處理效率
改進了模組的搜索和過濾功能

Cons

可能需要更新現有應用程式以應用新的優化模組

🔒 安全設備啟用和空中更新

安全設備啟用和空中更新 功能基於開放標準 fidolens.org，包含了完全自動化的安全設備啟用流程，以及固件和操作系統的更新功能。透過 ThingsBoard IoT 平臺實現固件和操作系統的更新，並實現了機器人應用程式的管控和軟體更新，同時還提供了 Intel Smart Edge Open 的端對端示範，演示了自動設備啟用功能。

Pros

自動化的安全設備啟用流程
支援遠程固件和操作系統更新

Cons

需要與 ThingsBoard IoT 平臺進行整合

📡 VDA 5050 客戶端

VDA 5050 客戶端 是根據 VDA 5050 版本 2.0 規範設計的。我們在參考實現中使用了 VDA 5050 客戶端功能，以示範對來自 ThingsBoard 的傳入訂單消息或訂單更新消息進行預處理，將這些消息重新加載到機器人的導航堆棧進行進一步處理，並最終將狀態更新從導航堆棧發送回 ThingsBoard。