Intel RealSense-Kameras auf NVIDIA Jetson TX1 installieren

Inhaltsverzeichnis

• Einführung in Intel RealSense-Kameras
• Installation des Intel RealSense-Kamerapakets
• Voraussetzungen für die Installation
• Installation von RealSense Live
• Installation von ROS und Erstellung eines Catkin-Workspaces
• Herunterladen des RealSense ROS TX One Repositories
• Ausführen des Installationscripts
• Konfiguration der Kamera mit QT Reconfigure
• Ausführen des Kameranode
• Überprüfen der ROS-Themen
• Verwendung des RealSense-Kamera-GUIs
• Einrichten einer Transformationspipeline
• Ausführen des Point-Cloud-Visualizers
• Ergebnisse und Möglichkeiten

📷 Installation des Intel RealSense-Kamerapakets für den NVIDIA Jetson TX1

Intel RealSense-Kameras sind fortschrittliche Kameras, die in der Robotik weit verbreitet sind. Mit ihrem Tiefenbildsensor können sie hochpräzise Tiefeninformationen erfassen, was sie zu einer idealen Wahl für die Entwicklung von Robotersystemen macht. In diesem Artikel werde ich Ihnen Schritt für Schritt zeigen, wie Sie das Intel RealSense-Kamerapaket auf dem NVIDIA Jetson TX1 Development Kit installieren können.

Einführung in Intel RealSense-Kameras

Intel RealSense-Kameras bieten eine Vielzahl von Funktionen, darunter Tiefenwahrnehmung, Farbbilderfassung und hochauflösende Tiefenkarten. Sie sind bekannt für ihre Genauigkeit und ihre breite Palette von Anwendungen in den Bereichen Robotik, Computer Vision und Augmented Reality.

Voraussetzungen für die Installation

Bevor wir mit der Installation des Intel RealSense-Kamerapakets beginnen können, müssen zwei Voraussetzungen erfüllt sein. Erstens müssen Sie Live RealSense installiert haben, das wir bereits in einer früheren Episode behandelt haben. Stellen Sie sicher, dass es ordnungsgemäß auf Ihrem System installiert ist. Zweitens benötigen Sie ROS (Robot Operating System) mit einem Catkin-Workspace. In einer früheren Episode haben wir gezeigt, wie man ROS auf dem NVIDIA Jetson TX1 installiert und einen Catkin-Workspace erstellt.

Installation von RealSense Live

Öffnen Sie das Terminal und wechseln Sie zum Verzeichnis "live_realsense/bin". Starten Sie den Capturer, um sicherzustellen, dass Live RealSense ordnungsgemäß funktioniert. Sie sollten die Ausgabe sehen, die das Kamerabild anzeigt. Passen Sie bei Bedarf die Belichtung an. Wenn alles wie erwartet funktioniert, können wir mit dem nächsten Schritt fortfahren.

Installation von ROS und Erstellung eines Catkin-Workspaces

Öffnen Sie ein neues Terminal und führen Sie die Befehle aus, um ROS zu installieren und einen Catkin-Workspace für Ihre Entwicklungsumgebung zu erstellen. Beachten Sie die Anweisungen in der vorherigen Episode, um sicherzustellen, dass alles richtig eingerichtet ist.

Herunterladen des RealSense ROS TX One Repositories

Um das RealSense-Kamerapaket zu installieren, benötigen wir das Repository "install_realsense_ros_tx1" auf dem Jetson Hacks GitHub-Account. Klonen Sie das Repository mit dem Befehl "git clone" und wechseln Sie in das entsprechende Verzeichnis.

Ausführen des Installationscripts

Das Installationscript "install_realsense_ros.sh" wird einige wichtige Schritte für uns durchführen. Zuerst wird Live RealSense in den Quellbaum unseres Catkin-Workspaces installiert und kompiliert. Danach werden die Abhängigkeiten des RealSense ROS-Pakets installiert. Schließlich wird das RealSense-Kamerapaket selbst installiert. Führen Sie das Installationscript mit dem Befehl "./install_realsense_ros.sh" aus und geben Sie den Namen Ihres Catkin-Workspaces ein, wenn Sie dazu aufgefordert werden.

Konfiguration der Kamera mit QT Reconfigure

Um die Kameraeinstellungen bequem über eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) konfigurieren zu können, sollten wir das QT Reconfigure-Paket installieren. Führen Sie den Befehl "sudo apt-get install ros-indigo-qt-gui" aus, um das Paket zu installieren. Sobald die Installation abgeschlossen ist, können Sie die Kameraparameter über die GUI konfigurieren.

Ausführen des Kameranode

Öffnen Sie ein neues Terminal und verwenden Sie den Befehl "roslaunch", um den Kameranode zu starten. Überprüfen Sie die Ausgabe und stellen Sie sicher, dass alle Kameras korrekt veröffentlicht werden. Sie können auch das Befehlstool "rostopic" verwenden, um die ROS-Themen anzuzeigen.

Verwendung des RealSense-Kamera-GUIs

Um die Funktionalitäten der RealSense-Kamera vollständig nutzen zu können, sollten wir das mitgelieferte Kamera-GUI verwenden. Öffnen Sie ein weiteres Terminal und führen Sie den Befehl "roslaunch realsense_camera_launch camera.launch" aus, um das GUI zu starten. Sie können jetzt die Kameraeinstellungen anpassen und die verschiedenen Bildausgaben anzeigen.

Einrichten einer Transformationspipeline

Um die Daten der RealSense-Kamera für die weitere Verarbeitung zu optimieren, ist es ratsam, eine Transformationspipeline zu erstellen. Dies ermöglicht es uns, die Daten zwischen den verschiedenen ROS-Themen zu transformieren und anzupassen. In der Anleitung des RealSense ROS TX One Repositories finden Sie weitere Informationen zur Einrichtung einer Transformationspipeline.

Ausführen des Point-Cloud-Visualizers

Um die Tiefeninformationen der RealSense-Kamera als Punktwolken darzustellen, können wir den Point-Cloud-Visualizer verwenden. Starten Sie das Skript mit dem Befehl "rosrun realsense_camera_visualizer" und passen Sie die Einstellungen wie gewünscht an. Sie können die Punktwolken anzeigen und mit ihnen interagieren.

Ergebnisse und Möglichkeiten

Mit der Installation des Intel RealSense-Kamerapakets auf Ihrem NVIDIA Jetson TX1 können Sie nun die umfangreichen Funktionen der RealSense-Kamera nutzen. Von der Tiefenwahrnehmung über die Farbbildgebung bis hin zur Punktwolkenvisualisierung bieten RealSense-Kameras viele Möglichkeiten für die Entwicklung von Robotersystemen und Computer Vision-Anwendungen.

Highlights

• Einfache Installation des Intel RealSense-Kamerapakets auf dem NVIDIA Jetson TX1
• Hochpräzise Tiefenwahrnehmung und Farbbildgebung mit Intel RealSense-Kameras
• Verwendung des RealSense-Kamera-GUIs zur Konfiguration und Anzeige von Kameradaten
• Einrichtung einer Transformationspipeline für optimierte Datenverarbeitung
• Verwendung des Point-Cloud-Visualizers zur Darstellung von Tiefeninformationen als Punktwolken

Häufig gestellte Fragen (FAQ)

Q: Welche Version von ROS wird für die Installation des Intel RealSense-Kamerapakets benötigt? A: Für die Installation des Intel RealSense-Kamerapakets wird ROS (Robot Operating System) in der Version Indigo oder höher empfohlen.

Q: Ist die Installation des Intel RealSense-Kamerapakets auf anderen Entwicklungsplattformen möglich? A: Ja, die Installation des Intel RealSense-Kamerapakets ist auch auf anderen Entwicklungsplattformen möglich, sofern sie die erforderlichen Voraussetzungen erfüllen.

Q: Kann ich die Konfiguration der RealSense-Kamera über die Befehlszeile vornehmen? A: Ja, die Konfiguration der RealSense-Kamera kann auch über die Befehlszeile mithilfe von ROS-Befehlen erfolgen. Die Verwendung des Kamera-GUIs erleichtert jedoch die Konfiguration und Anzeige der Kameradaten.

Q: Kann ich die Tiefeninformationen der RealSense-Kamera für andere Anwendungen exportieren? A: Ja, die Tiefeninformationen der RealSense-Kamera können in verschiedenen Formaten exportiert und für andere Anwendungen verwendet werden. Die Verwendung des Point-Cloud-Visualizers ermöglicht die Darstellung der Tiefeninformationen als Punktwolken.

Q: Welche weiteren Funktionen bieten Intel RealSense-Kameras? A: Neben der Tiefenwahrnehmung und Farbbildgebung bieten Intel RealSense-Kameras auch Funktionen wie Gesichtserkennung, Hand- und Fingererkennung sowie Augmented Reality-Interaktionen.

Ressourcen

• Jetson Hacks GitHub - install_realsense_ros_tx1
• Intel RealSense Website