Realsense D455和D435的对比评估

目录 📚

• 简介
• Realsense D455与D435的比较
  • 半米远的比较
  • 较远距离的比较
  • 更远距离的比较
• 结论
• FAQ

Realsense D455: 深度扫描器的比较评估 📷

近年来，英特尔推出了一款全新的深度扫描器——Realsense D455，与其前身D435相比，D455具有更长的基线。在立体视觉中，较长的基线意味着更远的感应距离或行走距离，并不一定代表性能更好。本文将通过不同距离下的实测结果来评估这两款设备的表现。在测试中，我们选取了一些几何基元物体，如堆叠箱子、圆柱体和圆角长方体，它们在表面光的反射性上存在差异。相比于RGB图像而言，我认为对于Realsense D455和D435这两款设备而言，这不会是一个公平的比较，因为它们具有不同的RGB视场分辨率和不同的快门类型。毕竟，谁在乎Realsense的RGB质量呢？

半米远的比较

首先，我们进行了半米远的比较。对于所有的比较，我使用了ICP扫描匹配算法，以便将结果进行可视化重叠。从结果来看，物体的测距大约为450毫米。在这个近距离下，两个设备的表现都非常好，我几乎无法找到明显的区别。可以清晰地看到部分圆柱体和箱子的角点被正确识别出来。唯一的区别是，D435在捕捉长方体的正交角点方面表现稍微优于D455，但除此之外，它们的表现几乎相同。这个结果比我预期的要好，对于Realsense设备来说已经相当不错了。

较远距离的比较

接下来，我们将相机移动到距物体大约750毫米的位置，并且背景墙距离为800毫米。从结果来看，在这个距离下，两款设备都未能准确捕捉到基本几何基元物体，可以看到长方体的角点已经变得圆润了，而且盒子的圆角在数据中也被呈现为圆形。细致观察发现，尽管长方体和圆柱体的形状都有所变形，但在数据中它们的扭曲程度基本相当。然而，从侧视图来看，D455的点云显示出比D435更密集的墙面点，这在选择使用哪款设备时可能是一个重要因素。毕竟，更好的点云数据有助于更可靠的平面分割，而在许多机器人系统中，这是至关重要的。

更远距离的比较

最后，我们将相机进一步移到大约1.4米的位置。在这个距离下，无论是D455还是D435的数据都无法被人眼识别出物体的形状。因此，可以肯定地说，这两款设备在这个距离上并不适用于物体识别。然而，这段数据中仍存在着一些非常重要的信息，即平面特征。由于视频篇幅有限，很难解释成功分割平面特征的所有优势，因此本视频将不涉及此部分。从结果来看，D455的墙面点云更接近一个平面，而D435的墙面点云则呈现出海浪般的波动。对此我感到非常惊讶，原来立体的RealSense设备在捕捉平面特征方面如此出色。

结论

综上所述，当涉及到深度扫描时，这两款设备在其他方面并没有太大差异，但是D455在捕捉平面特征方面的优势显而易见，并且在超过一米的较长距离上噪声较少。如果你需要长距离扫描并进行稳定的平面分割，那么D455会是更好的选择。

谢谢观看，下次见！✨

FAQ:

Q: Realsense D455和D435的关键区别是什么？

A: Realsense D455相比于D435具有更长的基线，这意味着它可以实现更远的感应距离或行走距离。

Q: D455和D435在近距离的比较中哪个表现更好？

A: 在近距离的比较中，D455和D435的表现几乎相同，难以找到明显的区别。

Q: 在较远距离下，D455和D435的数据有什么差异？

A: 在较远距离下，D455的墙面点云更接近于平面，而D435的墙面点云呈现出波浪状的曲线。

Q: D455和D435适合用于物体识别吗？

A: 在距离超过一米的情况下，无论是D455还是D435的数据都无法被人眼识别出物体的形状，因此不适合用于物体识别。