Hướng dẫn cài đặt gói Intel RealSense Camera trên NVIDIA Jetson TX2 với ROS
Bảng Mục lục
- Giới thiệu
- Yêu cầu cài đặt
- 2.1 Yêu cầu giấy phép
- 2.2 Yêu cầu phần cứng
- 2.3 Yêu cầu phần mềm
- Cài đặt Gói Intel RealSense Camera
- 3.1 Cài đặt Lab RealSense
- 3.2 Kiểm tra cài đặt
- Cài đặt Gói ROS
- 4.1 Cài đặt ROS trên TX2
- 4.2 Clone kho lưu trữ Jetson Hacks
- Cài đặt Gói RealSense ROS
- 5.1 Cài đặt ROS Kinetic-Debs
- 5.2 Biên dịch RealSense từ nguồn
- 5.3 Cập nhật ROS Kinetic
- 5.4 Biên dịch và cài đặt RealSense ROS
- Ghi chú và Tùy chọn
- 6.1 Cài đặt RQT Reconfigure
- 6.2 Hướng dẫn sử dụng Node Camera
- Kết luận
Giới thiệu
Trong bài viết này, chúng ta sẽ hướng dẫn cách cài đặt gói Intel RealSense Camera trên hệ điều hành Robot (ROS) của NVIDIA Jetson TX2. Intel RealSense Camera là một công nghệ nhận diện và phân tích hình ảnh thông minh dùng cho việc xây dựng các ứng dụng Robot thực tế. Với việc cài đặt gói Intel RealSense Camera trên TX2, bạn sẽ có khả năng sử dụng các tính năng mạnh mẽ của camera trong các dự án Robot của bạn.
2. Yêu cầu cài đặt
Trước khi tiến hành cài đặt gói Intel RealSense Camera trên TX2, chúng ta cần kiểm tra một số yêu cầu cài đặt sau:
2.1 Yêu cầu giấy phép
Để cài đặt gói Intel RealSense Camera, bạn cần có giấy phép phù hợp từ Intel. Liên hệ với nhà cung cấp để biết thêm thông tin về giấy phép và quyền truy cập vào gói Intel RealSense Camera.
2.2 Yêu cầu phần cứng
- NVIDIA Jetson TX2 Development Kit
- Camera Intel RealSense (phiên bản hỗ trợ)
- Kết nối dây cáp từ camera RealSense đến TX2
2.3 Yêu cầu phần mềm
- Hệ điều hành Robot (ROS)
- Lab RealSense - phiên bản mới nhất
Cài đặt Gói Intel RealSense Camera
Để bắt đầu cài đặt gói Intel RealSense Camera trên TX2, chúng ta cần thực hiện Hai điều kiện tiên quyết.
3.1 Cài đặt Lab RealSense
Lab RealSense là trình điều khiển cho camera RealSense. Hãy kiểm tra xem nó đã được cài đặt chính xác chưa bằng cách làm theo các bước sau:
- Mở Terminal và chuyển đến thư mục Lab RealSense Examples.
- Chạy ví dụ mẫu để kiểm tra cài đặt.
$ cd Lab_RealSense_Examples
$ python example.py
3.2 Kiểm tra cài đặt
Sau khi cài đặt Lab RealSense, chúng ta cần kiểm tra lại để đảm bảo nó đã được cài đặt đúng cách. Thuật toán sau đây sẽ giúp bạn kiểm tra cài đặt:
- Mở Terminal và chuyển đến thư mục Lab RealSense Examples.
- Chạy ví dụ mẫu để kiểm tra cài đặt.
$ cd Lab_RealSense_Examples
$ python example.py
Nếu ví dụ chạy thành công mà không có lỗi, điều đó có nghĩa là cài đặt Lab RealSense đã hoàn thành.
Cài đặt Gói ROS
Để cài đặt gói Intel RealSense Camera trên TX2, chúng ta cần cài đặt ROS trước. Hãy làm theo các bước sau để cài đặt ROS trên TX2.
4.1 Cài đặt ROS trên TX2
- Cài đặt ROS trên TX2 theo hướng dẫn ở đây.
4.2 Clone kho lưu trữ Jetson Hacks
- Clone kho lưu trữ Jetson Hacks trên TX2 bằng cách chạy các lệnh sau:
$ git clone <repository_url>
$ cd <repository_directory>
Cài đặt gói Intel RealSense Camera cho ROS
Sau khi đã cài đặt ROS, chúng ta tiến hành cài đặt gói Intel RealSense Camera trên TX2. Bước này đòi hỏi chúng ta cần biên dịch gói RealSense từ mã nguồn.
5.1 Cài đặt ROS Kinetic-Debs
- Trước tiên, chúng ta cần cài đặt các gói ROS Kinetic-Debs bằng cách chạy lệnh sau:
$ cd <repository_directory>
$ ./install_ROS_Kinetic_debs.sh
5.2 Biên dịch gói RealSense từ nguồn
- Để biên dịch gói RealSense từ mã nguồn, làm theo các bước sau:
$ cd <repository_directory>
$ ./build_RealSense_from_source.sh
5.3 Cập nhật ROS Kinetic
- Chúng ta cần cập nhật gói ROS Kinetic để đảm bảo sự tương thích với gói RealSense.
$ rosdep update
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
5.4 Biên dịch và cài đặt gói Intel RealSense Camera cho ROS
- Cuối cùng, chúng ta cần biên dịch và cài đặt gói Intel RealSense Camera cho ROS bằng cách chạy lệnh sau:
$ catkin_make
$ source ~/Jetson/box/capture_ws/devel/setup.bash
6. Ghi chú và Tùy chọn
6.1 Cài đặt RQT Reconfigure
- Để tùy chỉnh các tham số camera, chúng ta cần cài đặt gói RQT Reconfigure bằng cách chạy lệnh sau:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-reconfigure
6.2 Hướng dẫn sử dụng Node Camera
- Để khởi chạy Node Camera, chúng ta cần mở Terminal và chạy lệnh sau:
$ roslaunch jetson_box_camera camera.launch
Kết luận
Trên đây là hướng dẫn cài đặt gói Intel RealSense Camera trên hệ điều hành Robot (ROS) của NVIDIA Jetson TX2. Khi hoàn thành, bạn sẽ có khả năng sử dụng các tính năng mạnh mẽ của camera Intel RealSense trong các dự án Robot của mình.
FAQ
Q: Tôi có thể sử dụng camera Intel RealSense với hệ điều hành khác không?
A: Camera Intel RealSense cũng hỗ trợ một số hệ điều hành khác như Windows và Linux. Tuy nhiên, hướng dẫn trong bài viết này chỉ áp dụng cho hệ điều hành Robot (ROS) của NVIDIA Jetson TX2.
Q: Tôi có thể sử dụng nhiều camera Intel RealSense cùng một lúc không?
A: Có, bạn có thể sử dụng nhiều camera Intel RealSense cùng một lúc trong các dự án của mình. Hướng dẫn trong bài viết này cũng hỗ trợ việc cài đặt và sử dụng nhiều camera Intel RealSense trên NVIDIA Jetson TX2.
Q: Có những tùy chọn nào khác cho việc cài đặt camera trên TX2 không?
A: Ngoài việc sử dụng gói Intel RealSense Camera, bạn cũng có thể thử các gói Camera khác như OpenCV hoặc V4L2 để làm việc với camera trên TX2. Tuy nhiên, hướng dẫn trong bài viết này tập trung vào cách cài đặt và sử dụng gói Intel RealSense Camera với ROS.
Tài liệu tham khảo
No difficulty
WHY YOU SHOULD CHOOSE TOOLIFY
